很久以來使用EPSON機械手和PLC交互，都是直接購買對應的通訊板卡，這樣一來GSD文件一導入對應的通訊地址也就有了，編程方便，通訊可靠。

但是甲方有時候就是那么死摳，為了省那么一點，反正工程師寫程序又不花錢，不方便又不是不能用，不穩定又不是干不了。于是開啟了這次的modbus之旅。

首先說明一點，modbus TCP不是modbus RTU.這次采用的時TCP的方式，直接接網線的那種。

首先來看下硬件EPSON LS6-B602S,對應的控制器為RC90-B.支持Modbus tcp的通訊方式

介紹了機械手然后說一下PLC,這個沒有什么特別的，就是普通西門子plc,這次使用的是一個1515的雙網口plc,不要以為很高端，要帶13個伺服軸，你就可以想象怎么個極限使用了。

1】機械手設置，首先打開機械手軟件RC+7.0,設置IP地址及對應的通訊

設置對應的控制信號地址，打開輸入輸出可以看到起始地址都是512

如此設置完畢，機械手這邊的輸入和輸出就設置好了。至于機械手程序，很簡單了拿到這些交互點，還是不是隨便寫。

2】介紹PLC這邊的設置及程序

說實話找Modbus對應和PLC通訊地址，很多地方都沒有說，即使寫了的也是很模糊的一張圖片。但是足夠了。

畢竟只要能通訊上，剩下的自己試試就知道了。

---通訊地址      

這張模糊的地址分布，大致給我們說清了 機械手512開始的地址，對應40032/30032開始的寄存器，而且是以word的形式，這特么不是modbus RTU嗎就是？不管了反正不是串口是網口而且是需要設置IP地址，不需要寫03，06這類指令，，哈哈哈

于是我們需要在PLC端建立對應的通訊地址

這里我只是需要7個字，如果需要多的繼續設置就好。

3】PLC的modbus指令

這塊就不過多寫這個指令每個引腳的功能了，大家自己去看。總之指令需要指定通訊對象的IP地址及端口號

然后指定是讀還是寫的模式。讀就是讀取對方發送的內容，寫就是對對象發送控制指令。ok簡短解說看程序

--指定IP地址和端口

--讀模式，讀取需要的7個word

這里主要注意:mode=0讀取，modbus通訊30032輸入地址--對應機械手輸出第32個word,第64個byte,從512開始的16個位變量。塊上對應的數字7代表需要讀取的長度。MB_DATA_PTR需要使用P#開頭指定的地址，去掉P#直接拖拽DB地址不可以。具體怎么寫可以通過指令幫助查看。

---寫指令

這個指令和上面的讀注意事項一樣。

這樣把程序下載進去，就可以查看雙方發送和接收的數據了。

本來準備想寫很多的，真的動手了反而就只想寫這些注意點了，自己踩了幾個坑，1是P#開頭的地址，最后看了幫助文檔很久才發現這個問題。2是發送和接收指令的切換條件，開始用1HZ指令切換的，會出現發送沒有完成，寫又開始的狀況，最后干脆兩個互鎖，交替發送就可以了。

差不多就這樣了，大家隨便看看，稍微點啟發然后試試肯定能弄起來，若有不明白的在留言把。很久沒有弄PLC了，寫的不正確的請指正海涵。